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He zhenyu

CCM-SLAM-STEREO:双目协同SLAM系统


项目内容

CCM-SLAM-STEREO是一种多机器人协同SLAM,能够在未知环境中进行协同建图。整个系统包括一个中央服务终端和多个运行在各个机器人上的子端,每个机器人子端携带一台双目相机、一个通信单元和一个处理器,并且都可以独立自主地运行SLAM前端视觉里程计,建立局部的子地图。而服务终端具有更强的处理能力,用来处理所有机器人子端的地图数据,合并和优化它们的地图,并在适当的情况向它们传播信息,使它们能够协作。

项目业务模块

客户端建图模块、服务端地图融合模块、通信模块以及地图优化模块。

项目核心技术

  • 基于双目相机传感器的客户端建图模块,避免了单目初始化的难题;

  • 通过ROS通信机制完成建图信息的交换,建立服务端地图栈处理传输的数据;

  • 基于闭环检测算法完成地图融合,加快建图速度。

业务部分流程

​ 系统模块架构

项目优势

  • 初始化成功率高,拥有尺度

    基于双目传感器完成SLAM初始化相比于单目系统而言,初始化成功率更高。双目传感器通过立体匹配算法获取图像中像素的深度,解决了单目尺度缺失的问题。

  • 计算量小,支持性能较低的移动设备

    机器人子端携带的处理器的性能往往有限,所以为了减轻计算量,本地地图中还有一个删除机制,将本地地图中的关键帧限制在N内。当关键帧超过N时,去除旧的关键帧,添加最新的关键帧进来地图。

  • 建图速度快

    多终端协同建图,基于闭环检测算法完成地图融合,加快了建图速度。

部分功能展示

​ 项目测试结果反馈

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