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He zhenyu

TTRS:目标追踪机器人


项目内容

基于DSST跟踪算法的目标追踪机器人,实现了机器人跟踪功能。基于MATLAB平台完成图像获取和处理, 基于ROS控制系统设计了机器人的控制模块。本系统使用的相机传感器为KINECT 1.0,机器人为kobuki。

项目业务模块

图像获取模块、跟踪算法模块、ROS控制模块。

项目核心技术

  • 基于ROS控制系统完成控制模块的设计,为机器人下一步行走提供控制;

  • 基于DSST跟踪算法的跟踪算法模块,能够处理多尺度的目标跟踪;

  • 基于MATLAB Webcam完成相机图像的获取,支持多种相机。

业务部分流程

​ 业务系统架构

项目优势

  • 跟踪算法计算量小,实时性高

    采用相关滤波跟踪算法,降低了算法所需要的计算资源,跟踪算法可以实现实时运行。

  • 跟踪准确度高

    基于尺度估计方法的跟踪算法,拥有更高的跟踪准确度。

  • 硬件兼容性高

    基于ROS完成控制系统的设计,适用于各类支持ROS的机器人,使用基于MATLAB的相机模块,设配多种相机。

部分功能展示

​ 跟踪机器人